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VMwareubuntu18.04安装ORB-SLAM2-创新互联

1.下载环境 1.1更新国内下载源

进入命令行

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gedit /etc/apt/sources.list

替换成如下阿里源

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main

命令行执行

apt-get update
1.2 配置github下载环境

配置git环境参考这篇博客

1.3 编译过程报错compiler error

增大虚拟机内存，或生成交换区

1.3.1增大内存

进入设置，增大内存

在编译的时候使用的命令行是cmake ..之后的make，可以在make加-j8，8是线程数。

1.3.2 生成交换区

参考这篇博客

2.安装eigen3.3.7

在csdn上下载对应版本资源包，解压后进入eigen3.3.7文件夹，从文件夹进入命令行

mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
备注：在很多程序中 include 时经常使用 #include 而不是使用 #include 所以要做sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include的处理 3.安装pangolin0.5

在csdn上下载对应版本资源包，解压后进入pangolin文件夹，从文件夹进入命令行

安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j
sudo make install
4.安装opencv

参考这篇博客

5.安装ORB-SLAM2

进入命令行

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

在下列源文件中前面添加

#include
Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc

可以先把build.sh最后的make改成make -j8避免内存不足编译失败，避免该错误的方法见前面提高运行内存的方法。 

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

编译完成。

6.下载数据集运行

下载链接

可以先下载图中小内存的测试运行。 

下载完成后解压到ORB-SLAM2文件夹中。

进入ORB-SLAM2文件夹命令行

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml  /你git clone下载的ORB-SLAM2的位置/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

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