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从0开始的高翔SLAM十四讲环境配置（ch2-ch3）-创新互联

以下环境配置均在Ubuntu18.04系统下进行，系统已经提前安装好VMware Tools

成都创新互联公司是一家专业提供镇平企业网站建设,专注与做网站、网站设计、HTML5建站、小程序制作等业务。10年已为镇平众多企业、政府机构等服务。创新互联专业网站设计公司优惠进行中。

一、安装最基础的C++编译环境

（1）CMake（复制以下代码回车，输入密码，出现[Y/n]后输入Y即可自动下载相关配件，以下步骤同理）

sudo apt-get install cmake

在高翔提供的ch2代码中测试是否安装上cmake，打开文件ch2后端输入

mkdir build && cd build
cmake ..
make

生成的文件保存在build文件夹，然后在终端输入

./helloSLAM

得到结果

Hello SLAM!

（2）g++

sudo apt-get install g++

在高翔提供的ch2代码中可以测试是否安装上g++，打开文件ch2后终端输入

g++ helloSLAM.cpp

这条编译命令就把helloSLAM.cpp文本文件编译为一个可执行程序，接着在终端输入刚刚产生的./a.out，即可运行此文件输出“Hello SLAM!”

./a.out
Hello SLAM!

（3）git

sudo apt-get install git

二、安装Eigen

#安装
sudo apt-get install libeigen3-dev
 
#检查安装
pkg-config --cflags eigen3
 
#卸载
sudo apt-get remove libeigen3-dev

#检查安装的版本
cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

我这里的版本是3.3.4（推荐最新版本）

#define EIGEN_WORLD_VERSION 3
#define EIGEN_MAJOR_VERSION 3
#define EIGEN_MINOR_VERSION 4

在高翔提供的ch3代码中测试能否运行，依次输入

mkdir build && cd build
cmake ..
make
./eigenMatrix

得到结果，运行成果！

matrix 2x3 from 1 to 6: 
1 2 3
4 5 6
print matrix 2x3: 
1	2	3	
4	5	6	
[1,2,3;4,5,6]*[3,2,1]=10 28
[1,2,3;4,5,6]*[4,5,6]: 32 77
random matrix: 
 0.680375   0.59688 -0.329554
-0.211234  0.823295  0.536459
 0.566198 -0.604897 -0.444451
transpose: 
 0.680375 -0.211234  0.566198
  0.59688  0.823295 -0.604897
-0.329554  0.536459 -0.444451
sum: 1.61307
trace: 1.05922
times 10: 
 6.80375   5.9688 -3.29554
-2.11234  8.23295  5.36459
 5.66198 -6.04897 -4.44451
inverse: 
-0.198521   2.22739    2.8357
  1.00605 -0.555135  -1.41603
 -1.62213   3.59308   3.28973
det: 0.208598
Eigen values = 
0.0242899
 0.992154
  1.80558
Eigen vectors = 
-0.549013 -0.735943  0.396198
 0.253452 -0.598296 -0.760134
-0.796459  0.316906 -0.514998
time of normal inverse is 0.112ms
x = -55.7896 -298.793  130.113 -388.455 -159.312  160.654 -40.0416 -193.561  155.844  181.144  185.125 -62.7786  19.8333 -30.8772 -200.746  55.8385 -206.604  26.3559 -14.6789  122.719 -221.449   26.233  -318.95 -78.6931  50.1446  87.1986 -194.922  132.319  -171.78 -4.19736   11.876 -171.779  48.3047  84.1812 -104.958 -47.2103 -57.4502 -48.9477 -19.4237  28.9419  111.421  92.1237 -288.248 -23.3478  -275.22 -292.062  -92.698  5.96847 -93.6244  109.734
time of Qr decomposition is 0.075ms
x = -55.7896 -298.793  130.113 -388.455 -159.312  160.654 -40.0416 -193.561  155.844  181.144  185.125 -62.7786  19.8333 -30.8772 -200.746  55.8385 -206.604  26.3559 -14.6789  122.719 -221.449   26.233  -318.95 -78.6931  50.1446  87.1986 -194.922  132.319  -171.78 -4.19736   11.876 -171.779  48.3047  84.1812 -104.958 -47.2103 -57.4502 -48.9477 -19.4237  28.9419  111.421  92.1237 -288.248 -23.3478  -275.22 -292.062  -92.698  5.96847 -93.6244  109.734
time of ldlt decomposition is 0.041ms
x = -55.7896 -298.793  130.113 -388.455 -159.312  160.654 -40.0416 -193.561  155.844  181.144  185.125 -62.7786  19.8333 -30.8772 -200.746  55.8385 -206.604  26.3559 -14.6789  122.719 -221.449   26.233  -318.95 -78.6931  50.1446  87.1986 -194.922  132.319  -171.78 -4.19736   11.876 -171.779  48.3047  84.1812 -104.958 -47.2103 -57.4502 -48.9477 -19.4237  28.9419  111.421  92.1237 -288.248 -23.3478  -275.22 -292.062  -92.698  5.96847 -93.6244  109.734

三、安装Pangolin（这里没有使用高翔的数据安装，他的数据会出错）

sudo apt-get install libglew-dev  libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST= 1 ..
make -j12

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