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十秒对于单片机来说是很长很长的时间了，单片机十秒的时间什么事都不能做，只在跑这延时程序，那是什么概念，用中断的话，单片机正常运行其他程序，只是时间到了才过来处理延时以后的程序，效率不知道高了多少 。
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唯有Sleep函数，只有Sleep函数参数是用毫秒，比如1000毫秒等于1秒。
可以用_nop_( )函数来实现微秒级的延时。_nop_()； // 直接当成一条语句使用，产生一条NOP指令NOP指令为单周期指令，可由晶振频率算出延时时间，对于12M晶振，延时1uS。
计算机系统设计以及应用程序编写是C语言应用的两大领域。同时，C语言的普适较强，在许多计算机操作系统中都能够得到适用，且效率显著。C语言拥有经过了漫长发展历史的完整的理论体系，在编程语言中具有举足轻重的地位。
看什么编译器，如果是turbo c的话，他的delay函数有错误，不同的系统频率，他的延时时间不一样。只能自己做，就是取系统时间，c有现成的函数。
上面u(k)=kpe(k)-u1(k)应该是有问题的，应该是u(k)=kpe(k)+u1(k)程序照着写就可以了。
输入：要在C语言中使用圆周率π值，一般使用宏定义或者常变量的方式实现。并根据精度要求，定义实际值。用三角函数可以打印出pi。cos(pi)=-1的，用反三角函数acos(-0)=pi。
位置式的PI调节器的积分I部分是从初始状态一直加到现在的状态，而比例部分乘以的是现在的输入。
1、1 根据功能，想一个函数名，并设计好返回值类型以及参数列表。参数列表包括参数个数，每个参数类型，以及该参数的作用。2 根据函数要实现的功能，实现函数的主体代码。
2、可以的，前提是，在使用一个函数之前必须先对他进行声明：//void B()；声明B函数的存在。void A(){B()；//非法，程序执行到此时并不知道B函数的存在。
3、函数中的return语句是用来获得函数的返回值的，通过它将被调函数的中一个确定值带回主函数，供主函数使用。定义函数的类型是一般应该与return语句的返回值的类型一致。如果不同，则以函数类型为准。
4、//void B()；声明B函数的存在。void A(){B()；//非法，程序执行到此时并不知道B函数的存在。
5、自定义函数是由用户按需要写的函数。这与库函数相对应的，库函数是由c系统提供的函数，已经定义好了如printf 、scanf 、getchar 、putchar、gets、puts、strcat等函数均属此类。