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IgH设置EtherCAT数据流程

  1. IgH设置EtherCAT数据流程
    在启动IgH协议栈后，协议栈会自动的把EtherCAT从站初始化到PREOP模式，从PREOP状态迁移到SAFEOP状态，需要设置PDO、DC等数据。以山洋电机为例数据设置流程如图 1.1所示：
    IgH设置EtherCAT数据流程
    图 1.1 PREOP状态迁移流程
  2. IgH应用实现流程
  3. 申请获取主栈
    在配置数据之前首先获取一个主栈结构体，该结构和协议栈中的master对应。通过获取到的主栈结构，把数据配置到协议栈中的数据结构中（目前只有一个主栈，不支持冗余备份）。
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    图 2.1 申请主栈接口
  4. 为每个从站创建数据域
    为每个从站创建自己的数据域，存放从站的过程数据和从站的其他依赖数据。
    IgH设置EtherCAT数据流程
    图 2.2 创建数据域

  5. 配置从站信息
    1) 根据从站的位置设置从站的产品信息（厂商ID和产品代码）。
    2) 为每个从站配置同步数据，SM0、SM1用于MailBox数据同步，暂不使用，SM2用于RxPDO数据同步，SM3用于TxPDO数据同步。
    3) 把每个从站的同步寄存器数据映射到应用程序空间，可以通过读写应用程序中的变量的来实时读取和改变从站的数据和状态。

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    IgH设置EtherCAT数据流程
    图 2.3 配置从站信息

  6. 配置同步时钟
    设置从站的DC同步时钟。
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    图 2.4 设置DC同步时钟
  7. 激活主栈
    以上过程只是把数据存放在主栈里面每个从站的数据域里面，并未配置到从站中。激活主栈后会激活OP线程执行从站初始化的状态机。
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    图 2.5 激活主栈

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