怎样通过gazebo测试ROS控制

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matlab支持使用gazebo测试ROS控制程序，虚拟机中Linux系统上运行的gazebo，通过ROS传输协议，可以模拟接受指令的robot，在软件模拟的物理环境中完成指令。      

想要使用这一功能，需要一台能够运行虚拟机软件的电脑，以      Windows (64-bit)安装为例：    

1.下载 VMware® Player虚拟机模拟软件

2.下载Linux系统映像文件（这里使用的是MATLAB提供的kubuntu系统，已经配置好ROS以及gazebo。链接：http://pan.baidu.com/s/1mhVE5SG 密码：r952    

下载之后解压才能用）    

3.安装VMware® Player，打开，加载解压好的映像就可以看到桌面上的几个飞机图标    

 

点击第二个gazebo playground就可以看到

 

这就是gazebo中的模拟环境

接下来设置传输要用到的IP地址，Linux系统中打开一个终端，输入ifconfig（和Windows不同）

 

记下IP地址，这里的映像文件已经什么都设置好了，只要记下IP地址就好，就已经有这样的效果了

 

接下来在matlab中运行下面三行代码就可以：      
   

setenv('ROS_MASTER_URI','http://记下的IP地址:11311')

setenv('ROS_IP','当前计算机的IP地址')

rosinit()

这样就顺利连接了...

官网就是这么写的，看这个

https://www.mathworks.com/supportfiles/robotics/ros/virtual_machines/v1/installation_instructions.htm

还有这个

http://cn.mathworks.com/help/robotics/examples/get-started-with-gazebo-and-a-simulated-turtlebot.html

虽然我第一步的虚拟机软件就没安装成功，但是...办法总比困难多。 

虚拟机安装可以直接百度，神奇的一串字母什么的百度也有，需要修改BIOS什么的百度也有，而且还是图示，一步一步照着做就可以。

Linux的终端应该就是类似Windows当中cmd的东西，驾驭不了Linux不要紧，所有要做的只是加载虚拟映像，双击打开，输入8个字符ifconfig后敲一次回车。

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